Daim ntawv qhia
Cov neeg hlau yuav tsum paub txog cov qauv ntawm lawv ib puag ncig. Rau qhov no, lawv thawj zaug xav tau daim ntawv qhia. Qhov no feem ntau ua tiav los ntawm SLAM (Simultaneous Localization thiab Mapping) thev naus laus zis. SLAM tso cai rau cov neeg hlau txav mus rau hauv qhov chaw tsis paub thaum tsim daim ntawv qhia thiab nrhiav nws tus kheej hauv nws ..
Localization
Thaum tus neeg hlau muaj daim ntawv qhia, cov kauj ruam tom ntej yog txiav txim siab nws txoj haujlwm ntawm daim ntawv qhia. Qhov no yog ua tiav siv ntau yam sensors, xws li LIDAR, gyroscopes, thiab log encoders. Localization algorithms fuse cov ntaub ntawv sensor no, phim nws nrog daim ntawv qhia, thiab paub tseeb tias tus neeg hlau txoj haujlwm..
Kev npaj
Thaum tus neeg hlau muaj nws qhov chaw nyob hauv daim ntawv qhia, peb xaiv lub hom phiaj ntawm daim duab qhia chaw thiab ceeb toom txav mus _ puag, uas yog ib pob tseem ceeb nyob rau hauv pawg ROS navigation pawg, lub luag hauj lwm rau bridging localization thiab txoj kev npaj. txav_ puag ua ke nrog kev npaj txoj hauv kev thoob ntiaj teb thiab hauv zos. Cov phiaj xwm thoob ntiaj teb, xws li navfn lossis thoob ntiaj teb_ tus neeg npaj, yog siv los tsim txoj hauv kev zoo los ntawm tus neeg hlau txoj haujlwm tam sim no mus rau lub hom phiaj qhov chaw raws li daim ntawv qhia paub. Qhov no feem ntau suav nrog cov duab tshawb nrhiav algorithms xws li A * lossis Dijkstra. Cov phiaj xwm hauv zos, xws li dwa_ hauv zos_ tus neeg npaj los yog teb_ hauv zos_ tus neeg npaj, yog siv los npaj txoj hauv kev raws li cov neeg hlau taug txoj kev thoob ntiaj teb, zam obstacles los yog lwm yam uas tsis paub nyob rau hauv real-time
4. Kev ua tiav tiav
Thaum tus neeg hlau tau npaj nws txoj hauv kev thoob ntiaj teb mus rau lub hom phiaj taw tes thiab tau ua tiav cov phiaj xwm kev taw qhia, nws tshawb xyuas los ntawm kev sib piv cov phiaj xwm tswj hwm kev tswj hwm nrog cov neeg hlau qhov chaw nyob tam sim no. Yog tias qhov kev ua yuam kev nyob hauv qhov kev lees paub, nws tau txiav txim siab tias qhov chaw tau mus txog.
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